王母宫始建于西汉元丰二年，宋初、明嘉靖年间曾两次重修。1992年，当地政府与民间联合重修，陆续建成西王母大殿、东王公大殿、纪殿等主体建筑。回山之下，两河汇流处建有“回屋”，相传是西王母居住的地方，也是西王母和东王公相会之处。
王母宫依山开凿，平面呈“回”字形，外有三层楼窟檐。窟高11米，宽大12.6米，深10米，中心柱四周中及窟壁三面雕有佛像200余尊，有大小佛龛22个。中心柱正面塑有佛像一尊，高约4米，泥塑石胎，体态丰满，为唐代作品。窟内每壁造像三层，百余尊，是我国古“丝绸之路”上的名窟之一。王母宫碑碣众多，其中以“王母宫颂碑”最为著名，有“瑰宝”之称。
回山南麓建有瑶池，传说是西王母的宫庭，为西王母举办蟠桃会、宴群仙的地方。每年农历三月二十是西王母盛会。届时，四面八方的民众，纷纷来到这里朝圣，人山人海，香火旺盛。我国境内王母宫众多，但有史料、碑刻、古迹民俗作证，泾川王母宫是天下第一真宫，泾川县城也因此被称为“中国西王母文化名城”。2001年2月王母宫被国家旅游局批准为国家AA级旅游景区。